На 15 ноември 1995 година, државава го потпиша Рамковниот документ за пристапување кон програмата Партнерство за мир.
На 14 јуни 1996 година беше отворена Канцеларија за врски, а при крајот на 1997 година и Постојаната мисија во седиштето на НАТО во Брисел. Во април 1999 година на Самитот на НАТО во Вашингтон, Република Македонија се стекна со статус на земја-кандидат за членство во Алијансата, по што се отпочна со подготовка и реализација на Акцискиот план за членство.
Во финалната Декларација од Самитот на НАТО во Букурешт во 2008 година, Алијансата донесе одлука дека земјата треба да добие покана за членство по решавањето на спорот за името со Грција. Во рамки на декларациите на следните Самити на НАТО (Лисабон 2010, Чикаго 2012, Велс 2014 и Варшава 2016), беше повторена формулацијата од Букурешт дека Алијансата ќе упати покана за членство во НАТО веднаш по постигнувањето на взаемно прифатливо решение за името во рамки на ООН.
На Самитот на НАТО во Брисел, 11-12 јули 2018 година – Северноатлантскиот совет, на состанок на ниво на шефови на држави и влади, донесе одлука да ја покани Република Северна Македонија да ги започне пристапните разговори за членство во Алијансата.
На 1 август, 2018 година, Генералниот Секретар на НАТО упати писмо до министерот за надворешни работи на Република Северна Македонија заедно со План за спроведување на процесот на пристапување во НАТО.
На 18 и 19 октомври 2018 година, на состанокот одржан во седиштето на НАТО во Брисел, Република Северна Македонија успешно ги заврши пристапните разговори за членство на земјата во Алијансата. На 21 јануари 2019 година, министерот за надворешни работи на Република Северна Македонија упати писмо до Генералниот Секретар на НАТО во кое беше изразена подготвеноста и способноста на земјата да ги прифати и почитува обврските и заложбите за членство на земјата во НАТО, содржани во Вашингтонскиот договор и Студијата за проширување на НАТО од 1995 година, како и желбата за добивање на покана за пристапување кон НАТО.
На 06 февруари 2019 година, во седиштето на НАТО во Брисел, претставниците на 29 земји – членки на НАТО, во присуство на генералниот секретар на НАТО и министерот за надворешни работи на Република Северна Македонија го потпишаа Пристапниот протокол за членство на Република Северна Македонија во Алијансата.
По свечената церемонија во Брисел, започна постапката за ратификација на Пристапниот протокол од страна на сите 29 земји членки на Алијансата. Процедурата за ратификација на Пристапниот протокол беше финализирана на 19 март 2020 година, кога Aмбасадорот на Кралството Шпанија во Вашингтон, го предаде инструментот за ратификација на Вашингтонскиот договор, со што се заокружи третата и последна фаза од пристапниот процес.
Со цел непречено одвивање на процесот на интеграција на земјата во НАТО, Собранието на Република Северна Македонија, на 11 февруари 2020 година, едногласно го ратификуваше Северно-атлантскиот Договор, по што, на 20 март 2020 година, следеше и потпишување на инструментот за ратификација на Пристапниот протокол за членство во НАТО од страна на Претседателот на Републиката.
На 27 март 2020 година, преку Амбасадата на Република Северна Македонија во Вашингтон, во Стејт Департментот во САД беше депониран инструментот за пристапување кон Северноатлантскиот договор, со што, Република Северна Македонија и официјално стана триесетта земја членка на Алијансата.